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ABB機(jī)器人的多任務(wù)參數(shù)配置說(shuō)明
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品牌： ABB
服務(wù)： 培訓(xùn)
單價(jià)： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長(zhǎng)期有效
最后更新： 2024-06-09 00:13
瀏覽次數(shù)： 370
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店鋪基本資料信息
 
 產(chǎn)品詳細(xì)說(shuō)明
       您是否對(duì)將工業(yè)自動(dòng)化集成到您的設(shè)施中感興趣？如果是這樣，那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動(dòng)化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機(jī)器人公司的認(rèn)證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動(dòng)化系統(tǒng)。

ABB機(jī)器人多任務(wù)配置參數(shù)說(shuō)明：

1.ABB機(jī)器人支持多任務(wù)（每臺(tái)機(jī)器人本體*多一個(gè)運(yùn)動(dòng)任務(wù)）。

2.使用多任務(wù)，機(jī)器人要有623-1 Multitasking選項(xiàng)。
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3.如何新建多任務(wù)？

4.控制面板，配置。
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5.主題controller。
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6.進(jìn)入task，添加一個(gè)
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編程的時(shí)候要設(shè)為normal，否則不能編程，全部編程調(diào)試好，再設(shè)回STATIC和SEMISTATIC就可以開(kāi)機(jī)自動(dòng)運(yùn)行了。

多任務(wù)Task配置下的系統(tǒng)參數(shù)含義

Task 任務(wù)名稱

注意該任務(wù)的名稱必須是**的，這意味著不能是相關(guān)機(jī)械單元的名稱，相應(yīng)的RAPID程序中也不能有相同名稱的變量。請(qǐng)注意，若在配置編輯器中編輯該任務(wù)條目并更改任務(wù)名稱，則系統(tǒng)會(huì)移除舊任務(wù)并添加一項(xiàng)新任務(wù)。這意味著一旦做出此類改動(dòng)，該任務(wù)中的所有程序或模塊就會(huì)在重啟后消失。

Task in foreground 用于設(shè)置各項(xiàng)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)

       Task in foreground包含了宜在該任務(wù)前臺(tái)運(yùn)行的任務(wù)名稱。這意味著只有在前臺(tái)任務(wù)程序空閑時(shí)，系統(tǒng)才會(huì)執(zhí)行該參數(shù)設(shè)置的任務(wù)程序。如果Task in foreground 被設(shè)置成某項(xiàng)任務(wù)的空字符串，那么它就會(huì)在*高等級(jí)上運(yùn)行。

Type 控制啟動(dòng)／停止和系統(tǒng)重啟行為

• NORMAL－手動(dòng)啟動(dòng)和停止該任務(wù)程序（比如通過(guò)FlexPendant示教器來(lái)啟動(dòng)和停止）。緊急停止時(shí)系統(tǒng)會(huì)停止該任務(wù)。
• STATIC－重啟時(shí)該任務(wù)程序會(huì)從所處位置繼續(xù)執(zhí)行。不論是FlexPendant示教器還是緊急停止都通常不會(huì)停止該任務(wù)程序。
• SEMISTATIC－重啟時(shí)該任務(wù)程序會(huì)從起點(diǎn)處重啟。不論是FlexPendant示教器還是緊急停止都通常不會(huì)停止該任務(wù)程序。
       凡是控制著機(jī)械單元的任務(wù)，其類型都必須是NORMAL才行。

Main entry 該任務(wù)程序的啟動(dòng)例程的名稱

       Check unresolved references
       如果系統(tǒng)在鏈接有一個(gè)模塊的情況下接受了相關(guān)程序中的未決引用項(xiàng)，那么就宜把該參數(shù)設(shè)置成NO，反之則設(shè)置成YES。

TrustLevel

TrustLevel定義了一項(xiàng)STATIC或SEMISTATIC任務(wù)被停止（比如因錯(cuò)誤而停止）時(shí)的系統(tǒng)行為：
• SysFail－若該項(xiàng)任務(wù)的程序停止，則系統(tǒng)會(huì)被設(shè)置成SYS_FAIL，從而導(dǎo)致所有“正常”任務(wù)的相應(yīng)程序全部停止（不過(guò)系統(tǒng)會(huì)盡量繼續(xù)執(zhí)行STATIC和SEMISTATIC任務(wù)）。此時(shí)既不能進(jìn)行任何點(diǎn)動(dòng)，也不能啟動(dòng)任何程序。用戶需要重啟一次。
• SysHalt－若該項(xiàng)任務(wù)的程序停止，則系統(tǒng)會(huì)停止所有NORMAL任務(wù)的相應(yīng)程序。如果設(shè)置了“電機(jī)開(kāi)啟”，那么就可以進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)，但不能啟動(dòng)任何程序。用戶需要重啟一次。
• SysStop－若該項(xiàng)任務(wù)的程序停止，則系統(tǒng)會(huì)停止所有NORMAL任務(wù)的相應(yīng)程序，但可以重啟這些任務(wù)。用戶可以進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)。
• NoSafety－系統(tǒng)僅會(huì)停止該項(xiàng)任務(wù)的程序。

MotionTask

       指明該任務(wù)程序能否用RAPID移動(dòng)指令來(lái)控制機(jī)器人的移動(dòng)行為。除非使用了選項(xiàng)MultiMove，否則就只能把一項(xiàng)任務(wù)的MotionTask設(shè)置成YES。


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